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Post by hexpod on Jan 12, 2018 14:49:25 GMT
Depending on different positions the AMC is unable to stabilise the arm. youtu.be/SOznajHAhA4Could someone explain this phenomenon?? I would need a solution to eradicate this issue. Thanx. - cheers
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Post by riton39 on Jan 12, 2018 16:21:11 GMT
if I understood your problem correctly, it is a problem of PID depending on the position. as the displacement is not linear, the PID changes according to the position of the motor
For the moment there is no solution, I advise you to adjust the PID for the central position
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Post by hexpod on Jan 12, 2018 18:13:09 GMT
if I understood your problem correctly, it is a problem of PID depending on the position. as the displacement is not linear, the PID changes according to the position of the motor hey, Are you presuming that this could be because of the different loads depending on different lever positions? I dont think it is related to this. Please watch: At the pos. of 28, arm 1,3,5 is oscillating and at the pos. 31, arm 2,4,6 is oscillating. isn't it crazy?? www.youtube.com/watch?v=1gJxR2OWYgAcheers
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Post by riton39 on Jan 12, 2018 18:37:45 GMT
the PID is the same for each engine? it looks like what I'm describing. the load is not the same and the PID is linear whereas the motors have a circular, sinusoidal displacement. www.youtube.com/watch?v=wmDuwNCYxBU
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Post by hexpod on Jan 12, 2018 19:48:11 GMT
the PID is the same for each engine? it looks like what I'm describing. the load is not the same and the PID is linear whereas the motors have a circular, sinusoidal displacement. www.youtube.com/watch?v=wmDuwNCYxBUhmmm. Sorry but unless you can explain this: youtu.be/vCHlf1wL7WoI will desagree that this is a PID/load issue. cheers
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Post by riton39 on Jan 13, 2018 0:45:45 GMT
je vais l'expliquer en Français: ce n'est pas qu'un problème de charge, mais un problème de PID de position de came et de vitesse . le déplacement d'un moteur n'est pas linéaire mais sinusoïdale sur un système manivelle . la vitesse n'est pas constante par rapport au déplacement . le déplacement est minime en haut et en bas et plus rapide au centre.
le PID, même sans charge est différent au centre qu'en haut et en bas. ton PID bien réglé au centre ne fera pas de mouvements parasite au centre, la came sera stable. par contre si tu déplaces la came en haut ou en bas, ça bouge comme sur ta vidéo.
on a tous le même problème.
il faudrait une correction soft/firmware pour adapter cela à la position haute et basse.
En gros il faudrait que la carte prenne en compte la vitesse et le déplacement du haut et du bas de la came.
Fait l'inverse, règle ton PID pour que ce soit stable en haut, ce sera alors au centre que ça va bouger.
Ta liaison potentiomètre / moteur ce fait via des poulies lisse et une ficelle? tu va avoir du glissement , c'est pas fiable dans le temps, ça va glisser sur les aller /retour du moteur.
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Post by hexpod on Jan 13, 2018 1:50:51 GMT
je vais l'expliquer en Français: ce n'est pas qu'un problème de charge, mais un problème de PID de position de came et de vitesse . le déplacement d'un moteur n'est pas linéaire mais sinusoïdale sur un système manivelle . la vitesse n'est pas constante par rapport au déplacement . le déplacement est minime en haut et en bas et plus rapide au centre. le PID, même sans charge est différent au centre qu'en haut et en bas. ton PID bien réglé au centre ne fera pas de mouvements parasite au centre, la came sera stable. par contre si tu déplaces la came en haut ou en bas, ça bouge comme sur ta vidéo. on a tous le même problème. il faudrait une correction soft/firmware pour adapter cela à la position haute et basse. En gros il faudrait que la carte prenne en compte la vitesse et le déplacement du haut et du bas de la came. Fait l'inverse, règle ton PID pour que ce soit stable en haut, ce sera alors au centre que ça va bouger. Ta liaison potentiomètre / moteur ce fait via des poulies lisse et une ficelle? tu va avoir du glissement , c'est pas fiable dans le temps, ça va glisser sur les aller /retour du moteur. Ok, soit ma compréhension passe compétemment à cote du sujet PID soit je suis un peu engourdi. « le déplacement d'un moteur n'est pas linéaire mais sinusoïdale sur un système manivelle . » Du quel déplacement sinusoïdale du moteur parles tu ? A ma connaissance le signal du capteur est linéaire ainsi que la sortie du contrôleur. Par conséquent le mouvement angulaire par apport aux tours effectuées par le moteur est aussi linaire. « En gros il faudrait que la carte prenne en compte la vitesse et le déplacement du haut et du bas de la came. » Le moteur ne sait pas quelle est la position de la came. Tout aussi bien Il aurait pu être attaché à un actuateur linéaire. "ton PID bien réglé au centre ne fera pas de mouvements parasite au centre, la came sera stable. par contre si tu déplaces la came en haut ou en bas, ça bouge comme sur ta vidéo." De plus, si tu regardes bien la dernière vidéo, le problème ne surviens pas entre la position centrale et la position haute mais entre deux positions très proches : 75 vs. 74. A 75 c'est calme et a 74 ça arrose un max. "le déplacement est minime en haut et en bas et plus rapide au centre." Pourrais tu faire une démonstration? Explique mieux stp mon éventuelle erreur de compréhension.
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Post by riton39 on Jan 13, 2018 3:33:54 GMT
Edit tu est sans charge ! j'avais pas vu.... c'est valable en charge ce que je t'ai dis. Alors là je sais pas...
Intéressant, je sais pas.
Je pourrais te faire ça a mon retour, je suis en formation pro aux USA jusqu'au 20 janvier.
c'est un peu étrange c'est vrai ton problème, mais je peux t'affirmer que cette différence de réglage de PId existe bien entre les positions extrêmes.
soit tu as une valeur un peu limite et ça marche mal entre 2 positions, soit tu as autre chose. je sais que d'aprés Thanos le PID est sur 8 bits (sauf erreur), c'est peut être une raison .
chez moi le PID en 12 Bits out et 10 bits In est étrange aussi. j'ai ce genre de problème, j'ai ps été surpris plus que ça car j'avais déjà ces problèmes de PId aux extrêmes avant avec l'AMC verte.
pour moi de sur: le PID est différent entre centre /haut et bas , certain. ensuite le PID n'est pas optimisé sur 12 bits out.
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Post by hexpod on Jan 14, 2018 16:45:00 GMT
Edit tu est sans charge ! j'avais pas vu.... c'est valable en charge ce que je t'ai dis. Alors là je sais pas... Intéressant, je sais pas. Je pourrais te faire ça a mon retour, je suis en formation pro aux USA jusqu'au 20 janvier. c'est un peu étrange c'est vrai ton problème, mais je peux t'affirmer que cette différence de réglage de PId existe bien entre les positions extrêmes. soit tu as une valeur un peu limite et ça marche mal entre 2 positions, soit tu as autre chose. je sais que d'aprés Thanos le PID est sur 8 bits (sauf erreur), c'est peut être une raison . chez moi le PID en 12 Bits out et 10 bits In est étrange aussi. j'ai ce genre de problème, j'ai ps été surpris plus que ça car j'avais déjà ces problèmes de PId aux extrêmes avant avec l'AMC verte. pour moi de sur: le PID est différent entre centre /haut et bas , certain. ensuite le PID n'est pas optimisé sur 12 bits out. Yes indeed it is very misterious. It's just a guess, but maybe clearpath's internal loop of PID is conflicting with the PID of the AMC. Thanos please could you double, triple check it so we could finnaly get a quality motion out of this system. Thanx alot cheers
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Post by hexpod on Feb 18, 2018 13:56:18 GMT
Dear Thanos, In my case, the upgrade to 12 bit sensors solve the big part of issues I've got with clearpath motors. What's still remains is the inability to hold quietly the position with the PWM signals. I have no idea how it could be solved but maybe this information can give you some ideas. I am reading again this info from clearpath manual: "Set a PWM deadband to help reliably command zero velocity"
Could you please dig into it to help solving this issue. Thanx a lot - cheers
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Post by tronicgr on Feb 20, 2018 0:49:10 GMT
Dear Thanos, In my case, the upgrade to 12 bit sensors solve the big part of issues I've got with clearpath motors. What's still remains is the inability to hold quietly the position with the PWM signals. I have no idea how it could be solved but maybe this information can give you some ideas. I am reading again this info from clearpath manual: View Attachment"Set a PWM deadband to help reliably command zero velocity"
Could you please dig into it to help solving this issue. Thanx a lot - cheers Try to increase the min motor speed setting, it should add deadband in the pwm signal to allow it to rest in target. However the motor might still drop to lower position target until torque can hold the load as the planetary gearboxes can be backdriven from the load. I'll test some other solutions on my motor here as well. Thanks Thanos
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Post by hexpod on Feb 20, 2018 2:40:02 GMT
Thanx for the reply
"Try to increase the min motor speed setting, it should add deadbandin the pwmsignalto allow it to rest in target."
This make the opposite. Thing became even worst when increasing the motor min speed.
left speed 14 right speed 1
my pid is: P 113 I 0 D 29 the 4000 accel of the motor is needed for good fast oscillations
cheers
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Post by hexpod on Feb 20, 2018 2:47:49 GMT
By the way, is it normal that the settings in the clearpath menu on the amc (frequency, deley ect.) has no impact at all on the motor behaviour?
cheers
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Post by hexpod on Mar 18, 2018 4:56:57 GMT
By the way, is it normal that the settings in the clearpath menu on the amc (frequency, deley ect.) has no impact at all on the motor behaviour?
cheers
Thanos, a small comment would be helpful
cheers
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